هل يمكن التعرف على الجزء؟ يمكن التعرف على معظم الأجزاء ، ولكن هناك بعض القيود المهمة. يحتاج جزء يمكن الاعتراف به من قبل نظام Scape إلى تلبية المتطلبات التالية: • يجب أن يكون الجزء جامدًا (لا يوجد مفصلات أو تشوهات أخرى محتملة) • يجب أن يكون الجزء غير شفاف (لا يمكن التعرف
بالإضافة إلى ذلك ، إذا كان للجزء منطقة "مفتوحة" كبيرة ولم يكن لديها أي أسطح واضحة ، فلن يتم التعرف عليه عمومًا. انظر الصورة التالية للحصول على مثال. لاحظ أن العديد من الأجزاء أدناه تعكس في الواقع تمامًا ، ولكن لا يزال بإمكان Scape التعرف عليها.
الأجزاء المستهدفة للبندق ، يمكن اختيار جميع الأجزاء بواسطة نظام SCAPE باستثناء الجزءين المميزان بالصليب الأحمر في الجزء العلوي الأيمن. السبب في عدم تعذر معالجة هذين الجزأين هو أنه ليس لهما أسطح مستمرة واضحة ويمكن رؤية الكثير من الأجزاء الأخرى تحت الجزء العلوي.
هل يمكن اختيار الجزء من جميع الاتجاهات؟ عند استخدام BIN اختيار الأجزاء خارج الترتيب ، من المهم أن يتم اختيار الأجزاء من جميع الاتجاهات. إذا تعذر اختيار الأجزاء من جانب واحد أو زاوية واحدة ، فقد تحدث النتائج التالية: • لا يمكن اختيار الأجزاء القريبة من جدار الصندوق أو في الزاوية من اتجاه معين ؛ • أثناء اختيار بن ، قد يواجه النظام طبقة من الأجزاء الموجودة في موقف لا يمكن اختياره ؛ • إذا طلب العميل أن يتم اختيار جميع الأجزاء تقريبًا في الصندوق ، فهناك احتمال كبير أن لا يمكن تلبية هذا المطلب لأن العديد من الأجزاء المتبقية في وضع لا يمكن اختياره.
نظرًا لقيود الروبوت المفصل 6- وخطر ضرب الأجزاء غير المرئية ، يُسمح لوحدة الأدوات (بما في ذلك القابض) بالانحراف عن الاتجاه الرأسي بنسبة تصل إلى 40 درجة أثناء اختيار bini.
يمكن تعريف كل هذه الاختلافات بسهولة باستخدام استوديو التدريب على جزء Scape. بالإضافة إلى ذلك ، يمكن أن يأخذ النظام التماثل في الاعتبار (يحتوي كوب الشفط المستدير على تناظر دوران كامل ، في حين أن القابضة ذات الإصبعين لها تناسق ثنائي الضعف (180 درجة مدورة)). من خلال أخذ التماثل في الاعتبار ، يمكن للنظام تدوير وحدة الأدوات إلى زاوية لن تتصادم مع الصندوق. هناك العديد من أنواع القبيبين. يميل SCAPE إلى اختيار القبيبين التاليين. أول واحد مدرج هو نوعنا المفضل:
1. جولة الفراغ. يتمتع هذا القابض بمرونة كبيرة (يمكن تعويضه بزاوية كبيرة من السطح رأسياً) ولديه تناسق دوران كامل. يجب أن يحتوي كأس الفراغ المحدد على 2.5 تموج على الأقل لتوفير أكبر مرونة ممكنة. بالإضافة إلى ذلك ، هذا القابض هو الأكثر فعالية من حيث التكلفة.
2. مستدير القابض المغناطيسي. يمكن أن يوفر شفطًا أقوى (حوالي ضعف كأس الفراغ) ؛ لكنها أقل مرونة من كوب الفراغ (يجب أن تكون زاوية الإمساك قريبة جدًا من الاتجاه العمودي). من أجل جعل الكأس المغناطيسي مرنًا قدر الإمكان ، طور Scape آلية تصاعد خاصة ، لكن العيب هو أنه ليس فعالًا من حيث التكلفة مثل الكأس الفراغ.
3. أصابع مستقيمة بسيطة. يشير هذا الإصبع إلى إصبعين متوازيين دون أي انحناءات ، والتي يمكن استخدامها لمشاركة مواضع حافة معينة من الأجزاء. عندما تكون هناك فجوة مناسبة ، يمكن أيضًا استخدام مقابض الإصبع لفهم من الداخل من الفجوة. في الواقع ، يعد الاستيعاب من الداخل خيارًا أفضل من استيعاب حافة الجزء ، لأن هذه الطريقة أقل عرضة للتداخل مع الأجزاء المحيطة. إن عيب هذا القابض للإصبع مقارنة بالنوع الأول من كوب الفراغ هو أن الإصبع الخطي يتطلب محركًا خطيًا ومستشعرات تصادم باهظة الثمن ، ويستغرق مساحة أكبر ولديه تناسق دقيقتين فقط (تم تدويره 180 درجة).
4. أصابع مخصصة. في بعض الحالات ، من الضروري استخدام إصبع مخصص للنظام. مثال على ذلك أن الجزء يحتوي على العديد من مواضع السمك المختلفة التي يمكن استخدامها للاستيلاء. في هذه الحالة ، قد يلزم تصميم الإصبع كـ "طبقتين" لتتوافق مع السماكة المختلفة (قد لا يحتوي محرك القابض الخطي دائمًا على السكتة الدماغية المناسبة). بالطبع ، سيكون هذا أكثر تكلفة ويظل يتطلب استخدام القابض الخطي لالتقاط الأشياء ومستشعر التصادم.
5. مقابض مغناطيسية ممتدة. في بعض الأحيان ، قد لا يكون القابض المغناطيسي الدائري واحد كافياً لتوفير قوة شفط كافية. في هذه الحالة ، يمكن أن يوفر SCAPE مزيجًا من القابض المغناطيسي الممتد (قبضة مغناطيسية دائرية بجوار بعضها البعض). الميزة هي أنه يمكن أن يوفر ضعف قوة الإمساك ، ولكن العيب هو أنه يشغل مساحة أكبر ولديه تناسق ثنائي (180 درجة مدورة).
6. القابضات الأخرى. في حالات نادرة جدًا ، يجب تصميم نوع جديد من القابض. على سبيل المثال ، قام Scape بتطوير مقابض "مرحلتين" للأجزاء الأسطوانية ، ويتألف من كوب فراغ متبوعًا بقدرة إصبع (انظر الرسم التوضيحي التالي).
الأولويات المذكورة أعلاه ليست مطلوبة بدقة. لدى بعض أنواع القبيبات بالفعل أولويات مماثلة ، مثل 2 و 3. ولكن هناك شيء واحد مؤكد ، إذا كان بإمكاننا استخدام كوب فراغ دائري لإكمال عمل إطار المواد ، فسنختاره بالتأكيد. فيما يلي الرسوم التوضيحية لمختلف القبلين لإمساك إطار المواد.
مثال على إصبع مخصص ، يتم استخدام الإصبع على اليسار لفهم الجزء الدائري من الجزء بقطر محدد. يستخدم الإصبع على اليمين لفهم من داخل الجزء الشاغر. تم تصميم القسم الأمامي من القابض ليتم تخطيه (الدائرة الحمراء) ، بحيث يمكن أن يستوعب اثنين من الثقوب القطر المختلفة (تحتاج إلى مراعاة سفر المشغل). ومع ذلك ، فإن أحد العيوب في هذا التصميم هو أنه عند استخدام القسم الخلفي من القابض (أي الجزء بعيدًا عن طرف الإصبع) ، يحتاج الخارجي من الإصبع إلى المرور عبر الجزء المستهدف ، مما قد يسبب عقبات في التصادم.
مثال على القابض المغناطيسي الذي يستخدم قبضة مغناطيسية دائرية لتشكيل قبضة صف ممتدة لقوى تجتاح أعلى. يتم تركيب القابض على نظام زنبرك للسماح للقبيحة بمحاذاة نفسه حتى عندما لا يكون موضع النهج عموديًا على السطح المستهدف. يعد التحالف الذاتي مهمًا للغاية بالنسبة للاستنباط المغناطيسي لأن القوة المغناطيسية تنخفض بشكل كبير مع زيادة المسافة من السطح المستهدف.
مثال على خلية الأدوات التي تحتوي على ثلاثة أجهزة استفادة مثبتة (مزودة أيضًا بماسحة ضوئية منظمة). نظرًا لأن حركات الأجزاء الكبيرة غير مسموح بها في هذا المشروع ، فإن أكواب شفط الفراغ في أسفل خلية الأدوات مجهزة بخلفية لضمان المزيد من الاستياء. يتم استخدام القابضات الثلاثة على اليسار للقبض من داخل تجويف الجزء (الذي يبلغ عمقه بضع ملليمترات فقط). أخيرًا ، لا يتم استخدام القابض على اليمين في أعمال اختيار الصندوق ، ولكن يتم استخدامه لإكمال المهام الأخرى في خلية العمل.
